注塑驅(qū)控一體多軸機械手控制系統(tǒng)伺服軸試運行詳解

注塑驅(qū)控一體機械手控制系統(tǒng)，型號（EC-S3、EC-S5）多軸機械手控制系統(tǒng)，伺服軸試運行操作詳解，為使機械手能夠正確的運行，第一次上電前需先確認各伺服軸是否能正常運行。請按以下步驟進行：

第一步、登入高級管理員權(quán)限。

第二步、打開伺服軸，將狀態(tài)旋鈕打至停止狀態(tài)，點擊功能，進入機械參數(shù)，打開結(jié)構(gòu)頁面，選擇軸定義，將X1、X2、Y1、Y2、Z全都設(shè)為伺服軸，C軸設(shè)為氣動軸，點擊保存，保存成功后退出當前頁面。

（注意：驅(qū)控三軸只需要將X1、Y1、Z軸設(shè)為伺服軸，C軸設(shè)為氣動軸就行，其它試運行動作和驅(qū)控五軸的是一樣的）

第三步、新建程序（詳情請下載說明書了解），命名TEST，載入TEST程序，斷電重啟。

第四步、電機正反轉(zhuǎn)測試。

電機正反轉(zhuǎn)：在功能設(shè)定頁面點擊“機器參數(shù)”按鈕可進入機器參數(shù)的設(shè)定頁面,在該頁面可以設(shè)定各軸的參數(shù)。進入頁面后，直接進入X軸的參數(shù)設(shè)定，如下圖：

電機正反轉(zhuǎn)測試判斷方案：

點擊“電機正轉(zhuǎn)”，電機將會向正方向旋轉(zhuǎn)一圈，同時，當前頁面中的反饋為10000；點擊“電機反轉(zhuǎn)”，電機將會向反方向旋轉(zhuǎn)一圈，同時，當前頁面中的反饋為-10000。

“電機代碼不一致”處理辦法：

新裝機器第一次接好電機動力線編碼器線上電后，一般會報警電機代碼不一致。這種情況下重啟，就是默認選擇電機里面存儲的電機代碼。對于使用絕對值模式的產(chǎn)品，裝好編碼器電池后，9號參數(shù)設(shè)為1再重啟。

伺服參數(shù)調(diào)節(jié)步驟：

手動慢速運動各軸,如軸運動出現(xiàn)來回擺動,則同比例調(diào)大21和22號參數(shù),如發(fā)現(xiàn)電機聲音異響或軸高頻振動,則同比例調(diào)小21和22號參數(shù),一般可以按50%的幅度來調(diào)整.直到調(diào)節(jié)到軸只有輕微抖動或者無抖動。調(diào)節(jié)41號參數(shù)，消除輕微抖動，可以按照每次50的幅度增加，最大到250。如果調(diào)節(jié)到250還抖動，那么可選擇把23由默認的4改為3。如果還有抖動，則調(diào)節(jié)42號參數(shù)，按照每次50的幅度增加。教導位置自動中速運行，查看是否抖動，不抖動則接著高速運行，否則根據(jù)步驟2繼續(xù)調(diào)整參數(shù)，或者調(diào)整運動控制的加減速時間，把時間調(diào)長。

可選的優(yōu)化步驟：

自動高速運行，查看伺服監(jiān)視的位置偏差。通過調(diào)節(jié)28號參數(shù)來減小偏差，即提高伺服的跟隨性能。28號參數(shù)最大為50，經(jīng)驗值為30，調(diào)節(jié)后如果產(chǎn)生抖動可以把23號參數(shù)減1查看伺服監(jiān)視的扭矩，如果扭矩還沒到7500以上，可以適當調(diào)大30號參數(shù)，默認100?？梢园凑?0的幅度增加，保證電機運行不要異響。