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注塑機械手的限位定義是針對機械參數(shù)結(jié)構(gòu)的設(shè)置,系統(tǒng)為華成工控系列注塑驅(qū)控一體控制系統(tǒng),限位定義主要為氣動軸的使用,對伺服軸無用。手控器(示教器)切換停止狀態(tài),選擇功能——進入機器參數(shù)如下圖:
限位定義分為單/雙臂選擇和限位開關(guān)信號選擇,如下圖:
勾選單臂:在手動狀態(tài),只能對主臂動作進行教導(dǎo),且按鍵“X2+”,“X2-”,“Y2+”,“Y2-”為無效狀態(tài)。
勾選雙臂:在手動狀態(tài),主臂和副臂動作均可進行教導(dǎo),副臂按鍵為有效狀態(tài)。
主臂:下降限,后退限,前進限。
副臂:下降限,后退限,前進限。若副臂為氣動軸,則限位有效,當相應(yīng)的氣動軸動作時,必須有限位信號,程序才會執(zhí)行下一步。否則報警。
注意:限位定義只對氣動軸有效,對伺服軸無效。
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