六關節(jié)機器人控制系統(tǒng)伺服參數(shù)設定

六關節(jié)機器人應用華成工控系列關節(jié)機器人控制系統(tǒng)，伺服參數(shù)設定操作如下：

首先，手控器（示教器）在停止狀態(tài)下，選擇機器設定界面中選擇伺服參數(shù)，如下：

點擊“伺服參數(shù)”按鈕進入界面如下：

頁面頂部的J1-J6代表關節(jié)1到關節(jié)6的伺服參數(shù)頁面。頁面左側是常用的伺服參數(shù)。頁面右側可以設置和讀取更多的伺服參數(shù)。具體的伺服參數(shù)參考點擊進入《伺服參數(shù)表記錄》

電機代號：電機的唯一代碼。

電機方向：電機方向邏輯，改變電機方向。

速度環(huán)增益：越大則響應越快，過大會引起震動，位置模式與位置環(huán)增益協(xié)同調節(jié)。

速度環(huán)積分：越小積分作用越強，速度跟蹤能力越強，需與速度環(huán)增益和位置環(huán)增益配合。

位置環(huán)增益：越大則響應越快，過大會引起震動，位置模式與位置環(huán)增益協(xié)同調節(jié)。

阻尼參數(shù)：位置環(huán)阻尼系數(shù)。

平滑濾波：移動平均濾波常數(shù)。

通用伺服參數(shù)讀寫方法：

1. 在地址欄填入伺服參數(shù)表的功能代碼，點擊讀按鍵，當前值會顯示在值的一欄。

2. 在地址欄填入伺服參數(shù)表的功能代碼，值欄寫入值，點擊寫按鍵，會把值寫入伺服參數(shù)中。