工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)所要達(dá)到的功能，是工業(yè)機(jī)器人能否落地廣泛應(yīng)用的主要表現(xiàn)。機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的重要組成部分，用于對(duì)操作機(jī)的控制，以完成特定的工作任務(wù)。
工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本功能夠包括如下幾個(gè)方面：第一， 通過控制執(zhí)行器經(jīng)過的路徑和點(diǎn)位來控制末端執(zhí)行器的運(yùn)用位置；第二，通過控制相鄰構(gòu)建的位置來控制機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)；第三，通過一定時(shí)間規(guī)律控制執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)位置實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)速度控制；第四，通過執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)速度變化的控制實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)加速度控制；第五，通過控制對(duì)象施加作用力實(shí)現(xiàn)各動(dòng)力關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩；同時(shí)，控制系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互功能， 機(jī)器人可以通過記憶和過程重現(xiàn)來完成既定的任務(wù)?？刂葡到y(tǒng)為機(jī)器人配備力覺、視覺、觸覺等傳感器，使機(jī)器人具備感覺和檢測外部環(huán)境的功能。
沖壓機(jī)械手控制系統(tǒng)-工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用
簡單說，功能表現(xiàn)如下：
1、記憶功能：存儲(chǔ)作業(yè)順序、運(yùn)動(dòng)路徑、運(yùn)動(dòng)方式、運(yùn)動(dòng)速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。
2、示教功能：離線編程，在線示教，間接示教。在線示教包括示教盒和導(dǎo)引示教兩種。
3、與外圍設(shè)備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口。
4、坐標(biāo)設(shè)置功能：有關(guān)節(jié)、絕對(duì)、工具、用戶自定義四種坐標(biāo)系。
5、人機(jī)接口：示教盒、操作面板、顯示屏。
6、傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。
7、位置伺服功能：機(jī)器人多軸聯(lián)動(dòng)、運(yùn)動(dòng)控制、速度和加速度控制、動(dòng)態(tài)補(bǔ)償?shù)取?/p>
8、故障診斷安全保護(hù)功能：運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護(hù)和故障自診斷。
工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成：
1、控制計(jì)算機(jī)：控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。一般為微型機(jī)、微處理器有32位、64位等如奔騰系列CPU以及其他類型CPU。
2、示教盒：示教機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機(jī)交互操作，擁有自己獨(dú)立的CPU以及存儲(chǔ)單元，與主計(jì)算機(jī)之間以串行通信方式實(shí)現(xiàn)信息交互。
3、操作面板：由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作。
4、硬盤和軟盤存儲(chǔ)存：儲(chǔ)機(jī)器人工作程序的外圍存儲(chǔ)器。
5、數(shù)字和模擬量輸入輸出：各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。
6、打印機(jī)接口：記錄需要輸出的各種信息。
